北京客户需求2015-11-06

北京客户需求
1. 首先，与模块通信，计算机的串口应配置成：38400bps 8N1。
2. 通过串口指令控制电机运动的例子：

（1）以1000mm/min的速度X轴电机转动10000微米：
电脑-->TC4520模块：
01 10 00 14 00 04 08 03E8 00 0027 10 00 00 A5 20（正向）
01 10 00 14 00 04 08 03E8 00 00D8 F0 FF FF 95 72（负向）
TC4520模块-->电脑：
01 10 00 14 00 0481 CE

串口指令的各部分注释：
01 10 00 14 00 04 08 协议前缀，固定的
03E8 00 00 运动速度：1000mm/min
27 10 00 00 电机的运动距离：10000微米。
正数：插卡方向运动，负数：退卡反向运动
A5 20 CRC校验码（对前面的所有字节进行16位CRC计算）

（2）以4000mm/min的速度X轴电机转动20000微米：
电脑-->TC4520模块：
01 10 00 14 00 04 08 0FA0 00 00 4E 20 00 00 70 E2（正向）
01 10 00 14 00 04 08 0FA0 00 00 B1 E0 FF FF 41 7A（负向）
TC4520模块-->电脑：
01 10 00 14 00 0481 CE

（3）以极限大速度X轴电机转动20000微米：
电脑-->TC4520模块：
01 10 00 14 00 04 08FF FF 00 00 4E 20 00 00 D0 A3（正向）
01 10 00 14 00 04 08FFFF 00 00 B1 E0 FF FF E1 3B（负向）
TC4520模块-->电脑：
01 10 00 14 00 0481 CE

4. 控制电机运动的通讯地址分配：

5. 回机械零指令：
电脑-->TC4520模块：（现设备用 负向寻找零点开关方式）
01 10 00 5A 00 04 0800 00 00 00 0001 00 00 3F 62（正向寻找零点开关）
01 10 00 5A 00 04 0800 00 00 00 0000 00 00 6E A2（负向寻找零点开关）

TC4520模块-->电脑：
01 10 00 5A 00 04E1 D9

完成设备图片